Programa

1 TRANSFORMADA Z

1.1. INTRODUCCIÓN
1.2. DEFINICIÓN
1.3. PROPIEDADES
1.3.1. Multiplicación por una constante
1.3.1. Linealidad
1.3.2. Desplazamiento
1.3.3. Traslación Compleja
1.3.4. Diferenciación
1.3.5. Teorema del valor inicial
1.3.6. Teorema del valor final
1.4. TRANSFORMADA INVERSA
1.4.1. Método de la división
1.4.2. Método de expansión en fracciones
1.4.3. Método de los residuos
EJERCICIOS

2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN
2.1. INTRODUCCIÓN
2.2. ESQUEMA BÁSICO
2.3. ESTRUCTURA SAMPLE-AND-HOLD
2.4. ANALISIS DEL MUESTREADOR
2.4.1. En el tiempo
2.4.2. En frecuencia
2.4.3. Teorema del muestreo de Shannon
2.4.4. Oscilaciones ocultas
2.4.5. Propiedades de E*(s)
2.5. ANALISIS DEL MANTENEDOR
2.5.1. Análisis del mantenedor en el tiempo
2.5.2. Mantenedor de orden cero
2.5.3. Análisis del mantenedor en frecuencia
2.5.4. Mantenedor de primer orden
2.6. OTRO METODO DE OBTENCION DE E*(s)
EJERCICIOS

3. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DISCRETAS
3.1. INTRODUCCIÓN
3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
3.2.1. En lazo abierto
3.2.2. En lazo cerrado
EJERCICIOS

4. ERRORES EN RÉGIMEN PERMANENTE
4.1. INTRODUCCIÓN
4.2. SEÑALES DE REFERENCIA
4.3. EXPRESIÓN DEL ERROR EN REGIMEN PERMANENTE
4.4. TIPO DEL SISTEMA
4.5. TIPOS DE ERRORES EN REGIMEN PERMANENTE
4.5.1. Error de posición
4.5.2. Error de velocidad
4.5.3. Error de aceleración
EJERCICIOS

5. ESTABILIDAD
5.1. INTRODUCCIÓN
5.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY
5.3. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
EJERCICIOS

6. RESPUESTA DE RÉGIMEN TRANSITORIO
6.1. INTRODUCCIÓN
6.2. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
6.3. RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
EJERCICIOS

7. LUGAR DE LAS RAÍCES
7.1. INTRODUCCIÓN
7.2. CONDICION MÓDULO-ARGUMENTAL
7.3. REGLAS PARA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
EJERCICIOS

8. DISCRETIZACIÓN DE REGULADORES CONTINUOS
8.1. INTRODUCCIÓN
8.2. DISCRETIZACIÓN DE UN FILTRO CONTINUO
8.2.1. Integración hacia atrás
8.2.2. Integración hacia delante
8.2.3. Integración trapezoidal (Tustin)
8.2.4. Método de la invarianza ante entrada impulso
8.2.5. Método de la invarianza ante entrada escalón (MOZ)
8.2.6. Método de mapeado de polos y ceros (Mapping)
8.3. TABLA RESUMEN

9. DISEÑO DE REGULADORES POR EL LUGAR DE LAS RAÍCES
9.1. INTRODUCCIÓN
9.2. DISCRETIZACIÓN DE REGULADORES PD MEDIANTE SUSTITUCIÓN DE OPERADORES
9.2.1. Mediante el operador derivada hacia atrás
9.2.2. Mediante el operador derivada hacia delante
9.2.3. Mediante el operador integración trapezoidal
9.3. DISCRETIZACIÓN DE REGULADORES PI MEDIANTE SUSTITUCIÓN DE OPERADORES
9.3.1. Mediante el operador derivada hacia atrás
9.3.2. Mediante el operador derivada hacia delante
9.3.3. Mediante el operador integración trapezoidal
EJERCICIOS

10. DISEÑO DIRECTO DE REGULADORES
10.1. INTRODUCCIÓN
10.2. CONDICIONES DE DISEÑO
10.2.1. Condiciones y relaciones de Causalidad
10.2.2. Condiciones de Estabilidad
10.3. PASOS DE DISEÑO
10.3.1. Selección del modelo
10.3.2. Comprobación de causalidad
10.3.3. Estabilidad
10.3.4. Simplicidad
10.3.5. Comportamiento estático
EJERCICIOS

11. RESPUESTA EN FRECUENCIA
11.1. INTRODUCCIÓN
11.2. Respuesta en frecuencia para un sistema discreto
11.2.1. Pasos para dibujar el diagrama de Bode
11.3. RESUMEN DEL TRAZADO DE BODE ASINTÓTICO
11.3.1. Representación asintótica
EJERCICIOS

12. DISEÑO DE REGULADORES EN FRECUENCIA
12.1. INTRODUCCIÓN
12.2. PASOS PARA EL CÁLCULO DE REGULADORES UTILIZANDO LOS DIAGRAMAS DE BODE
12.3. DISEÑO DE REGULADORES EN EL PLANO W
12.3.1. Compensación por retardo de fase
12.3.2. Compensación por avance de fase
EJERCICIOS

13. ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN
13.1. INTRODUCCIÓN
13.2. PROGRAMACIÓN DIRECTA
13.3. PROGRAMACIÓN ESTANDAR
13.4. PROGRAMACIÓN SERIE
13.5. PROGRAMACIÓN PARALELO
13.6. PROGRAMACIÓN EN ESCALERA
EJERCICIOS