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    Automática (2013)

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      Datos identificativos de la Asignatura

      • Asignatura: Automática

      • Código: G699

      • Departamento / Área: Departamento de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y Automática

      • Título: Grado en Tecnologías Industriales

      • Centro: Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales y de Telecomunicación

      • Créditos ECTS: 6

      • Idioma de impartición: Español

      • Profesor responsable: José Ramón Llata García

      • Otros profesores: Esther González Sarabia, Dámaso Fernández Pérez, Carlos Torre Ferrero y Jesús Antonio Arce Hernando

       

       

       

          Programa de la asignatura    

       

      1. Modelado de sistemas de control

      • 1.1. Introducción.

      • 1.2. Clasificación de los sistemas dinámicos de control.

      • 1.3. Analogías:

        • 1.3.1. Analogía fuerza-tensión.

        • 1.3.2. Analogía fuerza-corriente.
      • 1.4. Función de transferencia:

        • 1.4.1. Linealización de ecuaciones.

         

      2. Diagramas de bloques y flujogramas

      • 2.1. Introducción.

      • 2.2. Diagramas de bloques:

        • 2.2.1. Equivalencias de bloques.

        • 2.2.2. Transformaciones.
      • 2.3. Flujogramas.

         

      3. Errores en estado estacionario

      • 3.1. Introducción.

      • 3.2. Errores estacionarios:

        • 3.2.1. Error de posición (entrada escalón).

        • 3.2.2. Error de velocidad (entrada rampa).

        • 3.2.3. Error de aceleración (entrada parabólica).

        • 3.2.4. Tipo de un sistema.

         

      4. Respuesta de régimen transitorio

      • 4.1. Introducción.

      • 4.2. Sistemas de primer orden:

        • 4.2.1. Respuesta al impulso.

        • 4.2.2. Respuesta al escalón unitario.

        • 4.2.3. Respuesta a la rampa.
      • 4.3. Sistemas de segundo orden:

        • 4.3.1. Sistema no amortiguado.

        • 4.3.2. Sistema subamortiguado.

        • 4.3.3. Sistema con amortiguamiento crítico.

        • 4.3.4. Sistema sobreamortiguado.

        • 4.3.5. Especificaciones de la respuesta transitoria.

         

      5. Estabilidad

      • 5.1. Introducción.

      • 5.2. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

         

      6. Lugar de las raíces

      • 6.1. Introducción.

      • 6.2. Condiciones módulo-argumento.

      • 6.3. Procedimiento de construcción.

      • 6.4. Cancelación de los polos de G(S) con los ceros de H(S).

      • 6.5. Contorno de las raíces.

      • 6.6. Reglas para la construccion del lugar de las raíces.

         

      7. Análisis frecuencial

      • 7.1. Introducción.

      • 7.2. Diagrama de Bode.

      • 7.3. Método de obtención de las aportaciones de cada término de la función de transferencia al Diagrama de Bode:

        • 7.3.1. Ganancia.

        • 7.3.2. Polos y ceros en origen.

        • 7.3.3. Polos y ceros en eje real.

        • 7.3.4. Polos y ceros complejos conjugados.

        • 7.3.5. Cálculo de los coeficientes de error a partir de los diagramas de Bode.
      • 7.4. Diagramas polares:

        • 7.4.1. Ceros y polos en el origen.

        • 7.4.2. Ceros y polos en el eje real.

        • 7.4.3. Ceros y polos complejos conjugados.

        • 7.4.4. Formas generales de los diagramas polares.

        • 7.4.5. Pasos para el trazado de un diagrama polar.
      • 7.5. Estabilidad en el dominio de la frecuencia (Nyquist).

      • 7.6. Estabilidad relativa con Nyquist.

      • 7.7. Estabilidad relativa en los diagramas de Bode.

      • 7.8. Diagrama de Nichols.

      • 7.9. Respuesta en frecuencia en lazo cerrado:

        • 7.9.1. Lugares de módulo constante (Círculos M).

        • 7.9.2. Lugares de fase constante (Círculos N).

         

      Apéndice. Transformada de Laplace

      • A.1. Introducción.

      • A.2. Definición.

      • A.3. Propiedades.

      • A.4. Transformada inversa:

        • A.4.1. Definición.

        • A.4.2. Polos reales simples.

        • A.4.3. Polos reales múltiples.

        • A.4.4.Tabla de transformadas de Laplace.